目前常应用的内啮合齿轮泵，其齿形曲线有渐开线齿轮泵和摆线齿轮泵（又名转子泵）两种。它们的工作原理和主要特点与外啮合齿轮泵基本相同。

小齿轮为主动齿轮，按图示方向旋转时，齿轮退出啮合容积增大而吸油，进入啮合容积减小而压油。在渐开线齿形内啮合齿轮泵腔中，小齿轮和内齿轮之间要装一块月牙形隔板，以便把吸油腔和压油腔隔开。

摆线齿形内啮合齿轮泵的小齿轮和内齿轮相差一齿，因而不需设置隔板。渐开线内啮合齿轮泵的结构紧凑、尺寸小、重量轻、运转平稳、流量脉动小、噪声小，在高转速下工作时有较高的容积效率。由于齿轮转向相同，因此齿轮间相对滑动速度小、磨损小、使用寿命长。但齿形复杂，加工困难，价格较外啮合齿轮泵高。